MSHIFT指令是可通过指定坐标系计算基准位置和目标位置（平移位置）之间的平移量，设定位置变量的命令。

使用MSHIFT 命令，通过直角坐标系上的姿势位移量（Rx、Ry、Rz），可简单计算平移量。然后结合往期文章《安川机器人平移（偏移）功能》介绍的偏移指令组SFTON和SFTOF，便可实现平移量的自动建立，不需人工计算。

传统方法参考：

平移量是平移位置和示教位置X、Y、Z坐标值的差，以及RX、RY、RZ角度位移的差（通常为“0”)。平移时的平移量就是在各坐标系中X、Y、Z的增量，坐标系有四种：基座坐标，机器人坐标，工具坐标，用户坐标（在没有基座轴的系统中，基座坐标和机器人坐标为同一坐标，不能使用示教线坐标）。平移量在位置型变量P中设定，此时可以利用机器人的当前位置（坐标）来确定平移前后的距离，或者条件允许的话可以直接测量出偏移距离，然后登录在合适的P变量中，以利用当前位置的方法举例：

示教的当前位置为X:100,Y:100,Z:100

偏移后的当前位置为X:200,Y:100,Z:200

那么就可以将两个位置的差值X:100,Y:0,Z:100写入某个P变量中，比如P000，切记用的坐标系必须保持统一，然后在偏移指令SFT0N后面的偏移量写入P000即可。

平移量的建立

移动光标到要登录命令处的前一行。

2. 按下［命令一览］。

–显示命令一览。

3. 选择“ 平移”。

4. 选择MSHIFT 命令。

–在输入缓冲区中显示“MSHIFT” 命令。

5. 附加项目、数值数据的更改。

位置变量号的更改

用［数值键］输入时，按下［选择］，显示数值输入框，输入数值按下［回车］，更改输入缓冲区的数值。

平移坐标系的更改

(1) 在输入缓冲区中选中命令，按下［选择］，显示详细编辑画面。

移动光标选中“ 坐标” 的“BF”，按下［选择］，显示选择对话框。选择目标坐标，按下［选择］。

(2) 按下［回车］。

关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

6. 按下［插入］、［回车］。

–登录输入缓冲区中显示的命令。

7.再次按下［命令一览］，选择“ 平移”， 选择“SFTON ”命令。

–在输入缓冲区中显示“SFTON” 命令。

8. 附加项目、数值数据的更改。

位置变量号的更改

用［数值键］输入时，按下［选择］，显示数值输入框，输入数值按下［回车］，更改输入缓冲区的数值。如需更改坐标系，也可以在该命令的详细编辑里进行设定，不再赘述。