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随着全球工业化进程的不断推进，工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。为了适应不断发展的工业需求，安川机器人不断创新，不断完善，满足用户的多元化需求。本文分别介绍了Motocom32机器人通信软件、MotoPlus机器人***编程语言、Pendant customization示教盒客户化和MotomanSync机器人同步通信协议的功能及一些改进。1. Motocom32高速网络服务功能Motocom32是在电脑上运行的，用于电脑与机器人控制柜之间进行数据传输的软件。根据该软件提供的动态链接库，用户不需要知道底层的通信协议，就可以轻松实现电脑与机器人的通信，实现机器人远程控制、文件上传下载等。Motocom32是安川机器人*早、也是*基础的一款二次开发软件。通过Motocom32，可以部分替代示教盒的功能，在智能制造、网络互联日益盛行的今天，通过Motocom32可以实现多台机器人系统的远程智能监控，可以将机器人监控系统融入到工厂级的生产监控系统中，为智能制造、工业4.0做准备。
（1）Motocom32的改进以前Motocom32的通信时间比较长，不能满足工业现场实时性的要求，大大制约了其应用。现在，安川机器人推出了高速网络服务功能，通信速度比之前的网络服务功能提高1倍，比网络数据传输功能提高5倍，通信效率大大提高，。
（2）机器人控制/状态读取流程机器人控制/状态读取流程如。
（3）应用示例图2为Motocom32在工业生产现场的应用示例。生产现场的机器人可以通过网线连入工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过。
2. MotoPlus功能MotoPlus是对原安川机器人INFORM语言的一种补充，是用C语言做出的机器人应用程序。INFORM语言适用于示教再现上，但离线编程上用MotoPlus就比INFORM更灵活，执行速度更快。
（1）MotoPlus的构成其构成包括应用程序的制作工具及运行环境。
首先，应用程序的制作：MotoPlus IDE、C语言编程、编译、执行制作应用程序。其次，应用程序的执行：在控制柜上运行、下载应用程序并执行、调用MotoPlus API程序库以实现机器人控制和Ethernet通信，可以和程序以及并行I/O同时执行。
3. 客户化界面功能Pendant customization是机器人示教盒的客户化界面开发工具。在嵌入式操作系统WindowsCE上开发的应用软件装入机器人控制器的示教盒内，可以构建客户化画面，满足用户对不同工况人机界面的需求。Pendant customization应用软件的开发是在嵌入式系统上进行的，需要具备嵌入式软件开发的知识，还需要具备多线程、winsock等方面的知识。
通过指定功能的API函数库，用户可以实现对机器人的系统控制，系统监视和文件传输等功能。应用软件生成的可执行程序通过专用软件下载至示教盒内，程序可以在示教盒上调试，也可以在电脑上调试。下载后的客户化界面可以在机器人通电时自动启动，也可通过按钮启动。装入客户化界面的示教盒可以在标准界面和客户化界面间任意切换。由于客户化应用程序要作为机器人系统的一部分启动，所以可能会对机器人系统地运行造成影响，为此制定了一些编程规则，比如应用程序的任务优先级和文件保存位置等。为了使机器人系统整体安全运行，必须严格遵守编程规则，否则标准界面将无法正常启动。开发工具：Microsoft eMbedded Visual C++ 4.0 SP4时采用的开发语言为VC++；Microsoft Visual Studio 2005时采用的开发语言为C#。
特点：
①示教盒界面更直观、操作更简单：通过客户化界面，可以自行组织自己所需的信息，使工况设置更简单、机器人信息更直观。
②减少硬件配置：对于小型的简单人机界面要求，示教盒可以作为外部触摸屏使客户化界面与标准界面间的切换用，而不需要再配置触摸屏或工控机，减少了硬件配置。
提供的服务：系统监视、系统控制、运动控制、文件传输。
4. MotomanSync (FS100)MotomanSync是提供给系统集成商，实现由主机控制机器人FS100控制柜的功能，它具有以下特点。简单连接：主机和FS100直接用网线连接，不需要特别的硬件设备和模块。直接控制：主机可直接控制。
（1）Motocom32的改进以前Motocom32的通信时间比较长，不能满足工业现场实时性的要求，大大制约了其应用。现在，安川机器人推出了高速网络服务功能，通信速度比之前的网络服务功能提高1倍，比网络数据传输功能提高5倍，通信效率大大提高，。
（2）机器人控制/状态读取流程机器人控制/状态读取流程如。
（3）应用示例图2为Motocom32在工业生产现场的应用示例。生产现场的机器人可以通过网线连入工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过。
2. MotoPlus功能MotoPlus是对原安川机器人INFORM语言的一种补充，是用C语言做出的机器人应用程序。INFORM语言适用于示教再现上，但离线编程上用MotoPlus就比INFORM更灵活，执行速度更快。
（1）MotoPlus的构成其构成包括应用程序的制作工具及运行环境。
首先，应用程序的制作：MotoPlus IDE、C语言编程、编译、执行制作应用程序。其次，应用程序的执行：在控制柜上运行、下载应用程序并执行、调用MotoPlus API程序库以实现机器人控制和Ethernet通信，可以和程序以及并行I/O同时执行。
3. 客户化界面功能Pendant customization是机器人示教盒的客户化界面开发工具。在嵌入式操作系统WindowsCE上开发的应用软件装入机器人控制器的示教盒内，可以构建客户化画面，满足用户对不同工况人机界面的需求。Pendant customization应用软件的开发是在嵌入式系统上进行的，需要具备嵌入式软件开发的知识，还需要具备多线程、winsock等方面的知识。
通过指定功能的API函数库，用户可以实现对机器人的系统控制，系统监视和文件传输等功能。应用软件生成的可执行程序通过专用软件下载至示教盒内，程序可以在示教盒上调试，也可以在电脑上调试。下载后的客户化界面可以在机器人通电时自动启动，也可通过按钮启动。装入客户化界面的示教盒可以在标准界面和客户化界面间任意切换。由于客户化应用程序要作为机器人系统的一部分启动，所以可能会对机器人系统地运行造成影响，为此制定了一些编程规则，比如应用程序的任务优先级和文件保存位置等。为了使机器人系统整体安全运行，必须严格遵守编程规则，否则标准界面将无法正常启动。开发工具：Microsoft eMbedded Visual C++ 4.0 SP4时采用的开发语言为VC++；Microsoft Visual Studio 2005时采用的开发语言为C#。
特点：
①示教盒界面更直观、操作更简单：通过客户化界面，可以自行组织自己所需的信息，使工况设置更简单、机器人信息更直观。
②减少硬件配置：对于小型的简单人机界面要求，示教盒可以作为外部触摸屏使客户化界面与标准界面间的切换用，而不需要再配置触摸屏或工控机，减少了硬件配置。
提供的服务：系统监视、系统控制、运动控制、文件传输。
4. MotomanSync (FS100)MotomanSync是提供给系统集成商，实现由主机控制机器人FS100控制柜的功能，它具有以下特点。简单连接：主机和FS100直接用网线连接，不需要特别的硬件设备和模块。直接控制：主机可直接控制。
来源：网络
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