DX200伺服浮动功能是由转矩限制的关节伺服浮动功能和转矩限制的线性伺服浮动功能组成的直角坐标系。

       这两个功能可以通过设置伺服浮动指令来区分。

       1.1什么关节伺服浮动功能

       常规管理控制技术应用位置可以控制，即使没有受到外力作用，也会产生转矩维持该位置。

 和伺服控制功能是浮动位置和转矩控制的同时施加。

       （所谓 “转矩进行控制”，是指为了中国对抗重力和摩擦力仅用转矩来保持工作指令位置的控制研究方法，即使没有受到各种外力移动也不能直接返回原来的位置。 ）

       伺服浮动功能传递力矩控制优先于位置控制，机器人受外力驱动。

       例如，从压铸机上卸下工件的操作，在抓住工件拉出后，压铸机推动缸体对机器人施加很大的外力。

       此时，伺服浮动功能，机器人按照施加到压铸机上的力进行操作，机器人可以从接收过大的力来防止。

       另外，执行伺服浮动功能时由于我们不能及时进行分析完全的位置信息控制，有时不会完全没有按照示教位置、示教轨迹动作。

       1.2什么线性伺服浮动功能

       当机器人可以执行推压工件或受到回推等接触性作业时，有时我们需要企业按照自己预先设定的某个发展方向动作。

       关节伺服浮动功能不能正确地在一个方向上执行伺服浮动动作，因为每个轴都受到扭矩的独立限制。

       直线伺服浮动函数是一个可以在空间单向指定大力的函数。

       1）上的从所述压铸机取出工件，并且从作业中删除较长的有效抛光操作，如一个外力，R，B的动作，T轴为浮动关节伺服执行相同的操作。只有U轴线性操作的前端进行。

       1.3 关节伺服浮动管理功能和直线伺服浮动功能的不同经济用途在使用这个过程中，如果企业由于各种姿势、速度、动作发展方向的原因而学生产生影响振荡现象（电机系统发出 “咔”声响的高频振动分析现象）及动作不稳时，请使用关节伺服浮动功能。

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