1、外部轴校准

选择【机器人】，选择【机器人校准】

2、进入校准序号选择页面:

3、选择轴组R1+S3，进行三点校正

4、修改轴组R1+S3：

5、在工装轴的选择一点作为校准点，移动TCP至校准点，记录为C1点

6、将外部轴S3转动50°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C2点：

7、将外部轴S3转动90°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C3点：

8、新建程序COOPERATIVECONTROL（轴组选择R1+S3：S3），执行：

9、001为普通程序，0002为机器人和外部轴协调联动程序，按键4为协调命令转换键（图中显示为协调状态，在命令前加了S），按键7为协调功能开关转换键（图中显示为协调功能打开状态，转动外部轴（主动侧）机器人（从动侧）就会跟着一起动作），SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令

10、参数设置