安川机器人伺服电机的保养，常见的机器人伺服电机故障及保养方法。在许多国内论坛、机器人伺服系列的详细信息是免费下载,很多重型和大型和有自己的技术人员,能够解决一般的日本安川电气机器人驱动程序维护,现在我整理一些机器人伺服电机故障的特权指令和处理方法。

1、安川机器人伺服电机在极低速运行时，有快有慢，像爬行一样，怎么办?

伺服电机低速爬行现象一般是由系统增益低引起的，请调整N.10、N.11、N.12的参数，适当调整系统增益，或运行驱动程序的自动增益调节功能。

2、机器人数字交流伺服系统MHMA 2KW，一测试就上了电，电机就会震动并产生很大的噪音，然后驾驶员出现16报警，该如何解决?

这种现象一般是由于驾驶员的增益设置过高，导致自激振荡。请调整参数N.10, N.11和N.12以适当降低系统增益。

3、机器人交流伺服驱动对22上电源报警，为什么?

报警没有。22是编码器故障报警。其原因大致如下:

a、编码器的连接有问题:断开、短路、连接错误等，请仔细检查;

b、电机上的编码器电路板有问题:错位、损坏等，请送修。

4. 在机器人交流伺服系统的位置控制模式下，控制系统输出脉冲和方向信号，但是无论是正向还是反向，电机都是单向转动的，这是为什么呢?

在位置控制模式下，机器人交流伺服系统可以接收三种控制信号:脉冲/方向、正/负脉冲和A/B正交脉冲。司机出厂设置为A/B正交脉冲(No42为0)，请将No42改为3(脉冲/方向信号)

5. 在使用机器人交流伺服系统时，是否可以将伺服on作为离线信号来控制电机，从而直接旋转电机轴?

虽然启动开关信号断开时，电机可以脱机(处于自由状态)，但不要用它来启动或停止电机;经常使用它来开关电机会损坏驱动器。如果需要离线功能，可以通过切换控制模式来实现:假设伺服系统需要位置控制，控制模式选择参数No02可以设置为4，即**模式为位置控制，第二模式为转矩控制。然后用c模式切换控制模式:在位置控制中，使信号c模式打开，使驱动器在一个模式下工作(即位置控制);当需要脱机时，使信号c模式关闭，使驾驶员在第二模式下工作(即转矩控制)，因为转矩指令输入TRQR没有连线，所以电机输出转矩为零，因此脱机。

6、在我们研制的数控铣床中，采用了机器人交流伺服工作中的模拟控制方式，将位置信号由驱动脉冲输出反馈给计算机处理，安装调试后，发出运动指令，电机正在飞，是什么原因?

这种现象是由于A/B正交信号的相序误差通过驱动器的脉冲输出反馈到计算机，形成正反馈。可以采取以下方法来处理它:

A.修改采样程序或算法;

B.切换驱动脉冲输出信号的A+和A-(或B+和B-)来改变相序;

C.修改驱动参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。