1、先按住“主菜单”进入维护模式

2、系统-设置输入密码进入安川模式（DX200机器人许安川加密狗）

3、系统-设置-轴组设置-添加S1外部轴选择焊钳

进入详细

滚轴丝杆

选择焊钳类型      {根据焊钳的类型选择}

动作范围+    {***大焊钳开口}查看图纸

动作范围-      {焊钳***小开口}查看图纸

减速比（分子）   {齿轮轮大小换算}查看图纸

减速比（分母）    {根据齿轮大小换算}查看图纸

电机  （看焊钳上的伺服电机型号）

伺服放大器  

整流器  

转动方向     （是指示教盒X-  X+的方向选择）

***大转速   （如果速度提不起时候可以更改加大此项一般默认）

加速时间  （默认）

惯性比   （默认）

选择“是”

链接---OT选择未接通

4、开通机器人选项功能，独立协调，协调控制，梯形图等。。。。。。。

5、开机确认机器人、焊钳原点位置（焊钳原点位置需要两个电极帽贴合一起创建原点。机器人6个轴原点查看机器人控制内的贴标查看填写数据）

6、伺服焊钳自动调整（需要打到PLAY模式）

做好后执行状态显示完成、