一、MOTOCALV32 软件的作用

MOTOCALV32中的机器人校准程序是通过在5个位置各示教5个姿态不同的点(合计25点)，来调整机器人的原点数据和工具数据，从而提高机器人的精度。

二、机器人侧的操作方法

1.在使用MOTOCAL32的机器人校准前，请先对机器人安装的工具进行校准。

2.推荐安装尖状的工具，并且工具的部分在工具坐标的X轴或Y轴方向有偏移(推荐偏移量为200mm )。

3.使用此工具在5个位置各示教5个姿态不同的点(合计25点)，做一个程序名为ROBOT的程序。此程序要在通过MOTOCALV32进行机器人校准计算时使用。

示教方法如下。

1)同一工具在同一位置示教5个姿态不同的点。(插补方式使用MOVJ或MOVL。以示教的位置为基准计算内部的XYZ值。)注1:示教K60以上的大型机器人时，如果手腕姿态倾斜得太大，机器人手臂力的挠度会对校准产生影响，示教时手腕的倾斜度要在45度以下。K60 以下的机器人，手腕的倾斜度在45度以上。注2:如果实际再现时机器人手腕轴有反转(机器人形态变化)，请按此姿态示教。5点的姿态请参考下图。

2)在5个不同的位置进行如1)-样的5个姿态的示教。各点的距离要在100mm以上。如果不能满足此条件，本功能不能正确运行。从左前上方到右后下方找5个点，分别进行5个姿态的示教。在机器人面前的宽阔区域内，通过均等变化X、Y、Z值示教校准程序。示教时的机器人姿态请参考附录1。参考程序及位置如下图所示。

4.把机器人的以下数据保存到PC卡或CF卡内。

三、电脑侧的操作
1.把PC卡或CF卡插入电脑，启动MOTOCALV32软件。显示如下画面。

点击(机器人)，显示机器人校准画面。