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安川机器人和PLC的恩爱情仇
我们先来了解一下工业机器人的基本结构和原理，硬件结构简单地讲一般是由3-6台伺服驱动系统协作来完成各种各样的动作，而控制工业机器人本质上就是控制那几个电机正转、反转、转快点或者转慢点，这个我相信大家都是可以理解的。那么学过电气控制的人都明白，为了控制这几个电机按你的意思动作，自然就需要一个类似于PLC的设备作为一个控制平台，给你编写程序，一个类似于触摸屏的人机界面用来发号施令。这里的“PLC”就是机器人的集成控制器，“触摸屏”就是示教器了。
而一个生产线又需要多个工业机器人工作站协作，而且生产线还包括其他相对独立的自动化设备，比如AGV小车、自动化立体仓库、喷涂设备、装配设备等等。这个时候工作站与工作站之前就需要更高一层的PLC来进行协调。举个*简单的例子，一条输送生产线，在A，B，C三个位置有三个工业机器人工作站，代表三个工位需要进行三种工艺操作，PLC首先控制传送带运动，工件到达工位A，工位A的位置传感器检测到工件到位了，发送信号给PLC，PLC接收到此输入信号，同时综合其他一些外部信号判断此时工位A的机器人可以开始工作了，则通过PLC输出发送一个信号给机器人A：丫你可以开始干活了，赶紧的。机器人A干完活后，再反馈一个完成信号给PLC：兄弟我的活干完了，你继续。PLC接受此信号后继续开动电机控制传送带把工件运到工位B，重复以上逻辑过程
实际上，在整个工业机器人产业，机器人本体的价值大致占到了1/3，那么另外的2/3去了哪里?这2/3主要是机器人周边的集成设备和工业软件占据了。众所周知，工业机器人越来越像是一个标准件，要想把工业机器人按照现场实际灵活的运用起来，就需要周边设备和工业软件的配合参与了，工业机器人不
