安川焊接机器人在输电线路铁塔塔脚上的应用（二）

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焊接机器人应用中存在的问题及解决方案

1. 焊接中存在的缺陷及分析 

机器人焊接采用的是富氩混 合气体保护焊,在铁塔塔脚的焊接过程中易出现的焊接缺陷一般有咬边、焊偏、气孔等几种，具体的产生原因及解决的措施如下。

(1) 咬边

出现咬边的情 况，可能是因焊接参数选择不正 确，或者角度、位置不适当的原 因而造成的。针对此现象，可以 通过改变功率的大小来调整焊接 参数，调整一下焊接时工件的相 对位置。

(2) 焊偏

如果发现焊偏， 可能是由于焊接位置的不准确或 者焊***寻找的时候出现了问题， 通过检查焊***中心点的位置是否 正确，加以调整即可。若经常出 现该情况则要检查机器人各个轴 的零始位置，重新进行校零并加 以修正。 

(3)气孔

如果发现有气孔，可能是因气体保护差，工件 的底漆太过厚，或是保护气不够 干燥等原因而引起的，只要进行 相应的调整即可。

(4) 飞溅

飞溅太多可能是 因为焊接参数选择的不正确、气 体的组成成分的原因，可以适 当的调整功率大小来改变焊接参 数，调节气体配比仪来调整混合 气体的构成比例。

(5) 弧 坑

焊缝结尾的地 方，冷却之后出现了弧坑，针对 这一问题，在编程的时候，使用 填弧坑的功能就可以将所产生的 弧坑填满。

2. 焊接中存在的故障问题

(1) 发生撞***

可能是由于工 件在拼装时存在一定的偏差或焊 ***的中心位置不准确，可以检查 工件的装配情况或者修正焊***的 中心位置来避免该情况的出现。

 

(2) 出现电弧故障，造成不 能引弧

这可能是由于焊***的焊 丝没有接触到工件表面或者焊接 的工艺参数太小，可以通过手动 送丝、调整焊***与焊缝的距离或 适当调节工艺参数来解决。

 

(3)保护气监控报警

 由于焊 接机器人设备是靠循环水来进行 冷却，保护气的压力驱使气缸的 开关动作，而在实际使用中，冷 却水中存在杂质或保护气中存在 颗粒造成管路的堵塞或腐蚀而发生报警。出现这种情况，可以通 过检查冷却水、保护气管路或增 加过滤装备来进行预防。

 

焊接机器人在输电线路铁塔 塔脚中的应用，大大提高了塔脚 结构件焊接质量的稳定性与生产 效率，有效地降低了工人的劳动 强度，实现了柔性化生产管理。 通过在铁塔塔脚焊接上焊接机器 人的大量使用，遇到了很多问 题，也对问题进行了解决，正是 如此，在不断暴露问题、改进和 解决问题过程中，积极地寻求更 加有效的方法，使焊接机器人能 够顺利完成对铁塔塔脚的焊装工 作，为铁塔制造行业的焊接自动 化积累一定的经验。

 

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