安川机器人|基于安川工业机器人的焊接系统设计

介绍安川工业机器人焊接系统的设计思路和控制原理，合理利用安川机器人、三菱PLC在自动焊接 系统中的应用方案设计，以及硬件的选择和程序的编写，该系统具有操作简单、安全、稳定的特点，在自动 焊接行业中节约工人，减少工人的工作劳动力，保证生产的顺利进行。

随着电子技术、计算机技术、机器人技术以及自动控 制技术的高速发展，传统手工焊接作业方式正被逐渐改 变，自动化焊接生产也已成为焊接产业的迫切要求。 自动化焊接生产不仅大大提高了企业的生产效率，降低 了工人的技术要求、劳动强度，而且焊缝美观、焊接质量 稳定，促进了焊接产业的发展。焊接机器人作为工业机 器人应用的一个重要领域，在提高企业的工作效率、提升 产品质量、降低企业的生产成本等方面都有着非常重要 的意义。本文根据焊接机器人的控制需要，设计了基 于安川机器人的焊接机器人控制系统。

1系统控制要求

焊接机器人控制系统是焊接机器人的核心部分，是 机器人控制柜和PLC以及夹具操作台之间通信的桥梁， 可以控制伺服的启动、暂停、旋转速度等，从而控制夹具 翻转。同时，控制机器人和夹具之间的联动，使焊接动作 能够自动地运行，并且能实现任意的暂停再启动和紧急 停止再启动口，如图1所示。

按照系统功能要求，由人工将焊接工件放置在工作 台上，PLC会检测到工件，然后控制焊接机器人去取件， 再把工件抓取到指定位置后，焊接机器人控制器就输出 信号控制焊***起弧，控制握持焊***的机械手臂在X和y 两个方向上移动。开始焊接焊缝，在焊***运动至终点后， 控制系统输出信号并同时收弧，工件焊接完毕。焊接结 束后，焊接机器人控制焊接双臂沿y和X轴方向将工件 放到指定位置，并等待下一个工件的到位信号。 焊接机器人的工作流程如图2所示。

2机器人工件焊接系统硬件设计

 2．1系统框图

机器人焊接系统以PLC为控制核心，现场设备启 动、复位按钮、传感器、继电器、电磁阀为PLC的输入／输 出设备；机器人与PLC之间通过机器人接口传送信息。 系统框图如图3所示。

2．2接口配置

 图3系统框图 CN308是机器人的专用I／0接口，每个接El的功能