根据市场客户需求，汽车控制臂的冲压生产的手工送料将逐步由六轴工业机器人取代。应用欧姆龙EIP以太网通信、安川六轴工业机器人进行了单机联线柔性机器人生产线的开发。分析了整条机器人联线的系统组成及对控制系统的要求，确定了控 制系统的结构方案，并实现了对整条自动化的稳定控制。

冲压设备作为汽车工业的基础重要装备和战略 性产业，一直受到世界各国的广泛关注。采用现代化 的冲压工艺生产工件，具有效率高、质量好、成本低 的特点。冲压生产在工业生产中的地位越来越重要， 特别是伴随着汽车工业的发展，液压机和其他锻压 设备得到了快速发展，在机床中所占的比重也越来 越大。

双工位片料机包括两个上料台、磁性分张装置、 机械对中系统、拆垛机械手、双料检测装置、真空系 统及端拾器。 取料位置配置有磁性分张器，同时配置双料片 检知器，确保拆垛机上的空工位是单张料片在每次 开始拆垛时，拆垛机能自识别料片高度位置，后续能 自动补偿料片取走后的高度变化。左右、上下运动采 用三菱伺服电机，控制系统采用日本三菱公司***新 的Q系列伺服控制系统，准确实现同步性片料机上 的抓取方式采用真空吸盘方式。

1机器人柔性生产线设计

整线及每个单元均有两个运行模式：自动和手 动。整线以自动方式运行时，压机以单次方式运行。 自动运行模式为生产的正常模式，按循环顺序连续 运动，包含中间穿越功能。而手动模式可实现所有动作，按照该零件程序规定的轨迹动作。从手动模式到自动模式的转换快捷、简单。

1．1 系统设计组成与任务

本文所述生产线是以扬力公司2台1000吨闭 式单点压力机、2台800吨闭式单点压力机和5台 630吨闭式单点压力机为主机而设计开发的一条工 业机器人柔性冲压自动生产线。机器人连线自动化 系统冲压生产线由2台1000吨冲床+2台800吨冲 床+5台630吨冲床、10台关节型机器人安川 MHl65和1台伺服片料机组成。通过该条冲压生产 线的总体布局、龙门双点高性能压力机、伺服片料机 以及连线总控系统等组成模块设计，以及诸如机器 人治具吸盘吸料、整条线地基固定、线尾皮带线出 料、协调控制等关键技术的解决，以掌握金属板材液 压机和冲床混合冲压柔性自动化冲压成套联线的核心技术。

该柔性冲压生产线开发设计任务包括：

①龙门 双点高性能压力机开发设计；

②六轴工业机器人程 序开发；

③总线控制系统设计。设计的机器人柔性自 动化冲压生产线通用性好，可以配套多种规格模具， 满足各种五金类零件和中***汽车所需要的高质量 零件的需求141。目前研制的机器人柔性自动化生产线 生产节拍可以达到5～6SPM。如图1所示为汽车控 制臂机器人柔性冲压自动线布局图。

1．2安川MHl65六轴工业机器人

 安川MHl65工业机器人是高生产效率多功能 工业机器人。搭载丰富功能，高负载，高速机器人动 作节拍。搭配新型控制柜DX200。同级别性能***高： 通过应用高速小惯量伺服电机和***新控制技术，实现世界***快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了 机器人本体的小型化。应对恶劣环境作业：手腕部采 用防水，防尘结构(标准防爆等级IP67)，在水滴、灰 尘多的环境下，即使没有防护服也可以使用。