安川机器人|基于安川工业机器人的作业位置修正模块设计

针对由于实际尺寸存在差异，工业机器人作业轨迹需要现场调试的情况，对工业机器人夹取工件作业的一般流 程进行了分析．提出基于安川工业机器人平行移动功能的作业位置修正方案。结合打磨工作站应用示例，具体设计了采用 触摸屏操作、PLC控制、机器人执行的修正模块，包含主功能、运动设置、位置选择、XYZ坐标方向移动及限制功能。实 现通过对关键作业位置的修正操作，完成安川机器人作业轨迹的平移再现，达到减少现场调试工作量，降低调试难度的 目的。

近年来，随着工业机器人应用日趋广泛，企业对 工业机器人应用的智能化要求日益提高，进而对相关 从业人员的要求也越高。一般情况下，在工业机 器人项目的现场调试中，由于实际尺寸存在差异。导 致调试环节往往需要耗费相当时间．且对操作人员有 一定要求。

另外，一般工业机器人工作站中包含有触 摸屏、PLC等智能设备。因此，在不增加硬件成 本的前提下，为减少现场调试工作量。降低调试难 度．提升工业机器人应用的智能水平．本文作者设计 了基于安川工业机器人的作业位置修正模块，实现采 用触摸屏操作．PLC与机器人通信协作，以完成安川工业机器人项目的现场调试。

针对由于工业机器人工作站内各机构尺寸存在的 差异。导致现场调试工作量大且对人员要求较高的情 况，基于安川工业机器人的功能，提出了作业位置修 正模块的设计。结合该模块在打磨工作站中的应用示 例，总结该模块具有以下几个特点：

(1) 减少现场调试工作量。该模块利用安川机 器人平移功能，仅需获取关键位置平移量，便可实现 对相应轨迹段的平移再现。

(2) 简化操作，对操作人员要求较低。该模块 功能的操作均在触摸屏界面完成，操作界面借鉴一般 车铣设备，且设置安全限制功能，一般工人在简单培 训后可安全操作。

(3)具有较好的通用性。在硬件上，触摸屏、 PLC设备在一般安川工业机器人工作站中均有使用： 在接线上。由于机器人程序为顺序扫描，lvo端子可 与其它程序模块共用。因此，一般安川工业机器人工 作站可通过增加触摸屏界面、PLC程序、机器人程序 等软条件，实现作业位置修正模块的增加。 因此，通过基于安川工业机器人的位置修正模块 的应用，可简化机器人工作站现场调试，对工业机器 人应用及推广具有一定借鉴意义。 

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