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安川机器人基础结构分析
MOTOMAN安川工业机器人坐标系详细分析
上图为 MOTOMAN 六关节型机器人，它由腰关节 S、大臂关节 L、小臂关节 U 和腕关节 R， B，T 组成。因而机器人末端执行器的空间位置可以表示为 P（S,L,U,R,B,T），其中 S,L,U,R,B,T为该位置机器人各关节相对于关节零点的坐标。另外，直角坐标系下，位置 P 还可以表示为 P （X,Y,Z,TX,TY,TZ），其中 X，Y，Z 表示 P 点的位置，TX，TY，TZ 表示 P 点的位姿。
MOTOMAN 内部坐标系有关节坐标系（Joint coordination）、机器人坐标系（Robot coordination）、基坐标系（base coordination）和用户坐标系（User coordination）四种，后三种都是直角坐标系。在示教过程中保存的点都是用关节坐标表示的。用户可以在机器人内部建立自己的用户坐标系，在示教之后，利用内部指令把示教文件（Specified job）转换成用户坐标系下的相对文件（Related job），这样就可以得到示教点在用户坐标系下的坐标了。如此以来，在用户坐标系下，就很方便做一些处理。
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上图为 MOTOMAN 六关节型机器人，它由腰关节 S、大臂关节 L、小臂关节 U 和腕关节 R， B，T 组成。因而机器人末端执行器的空间位置可以表示为 P（S,L,U,R,B,T），其中 S,L,U,R,B,T为该位置机器人各关节相对于关节零点的坐标。另外，直角坐标系下，位置 P 还可以表示为 P （X,Y,Z,TX,TY,TZ），其中 X，Y，Z 表示 P 点的位置，TX，TY，TZ 表示 P 点的位姿。
MOTOMAN 内部坐标系有关节坐标系（Joint coordination）、机器人坐标系（Robot coordination）、基坐标系（base coordination）和用户坐标系（User coordination）四种，后三种都是直角坐标系。在示教过程中保存的点都是用关节坐标表示的。用户可以在机器人内部建立自己的用户坐标系，在示教之后，利用内部指令把示教文件（Specified job）转换成用户坐标系下的相对文件（Related job），这样就可以得到示教点在用户坐标系下的坐标了。如此以来，在用户坐标系下，就很方便做一些处理。
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