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安川机器人辅助装瓶的解决方案
YASKAWA是世界上大的工业机器人制造商，全球43万台安装的一个。除了面向应用的变化形式如焊接，堆叠，搬运机器人和外涂层，其中还包括用于实验室和无尘室应用的线的模式。
选择满足所有要求的机器人类型。为了测试不同类型机器人的生存能力，利用安川离线仿真程序motosim进行了可达性分析。借助于布局，对现有机器人进行评估，确定适合该任务的机器人。主要关注的是射程、有效载荷、精度和循环时间的标准。
雇用了两个机器人
决定是赞成莫托曼MH 24。乍一看，有效载荷高达24公斤，这似乎太大了，但关键因素是机器人的范围和设计。该模型的中空手腕可以实现刀具的*佳安装，使夹持索易于穿透。
为了覆盖所有参与者，并确保你必须使用两个机器人安装试点恒定的产品流。机器人将在湿区域的干燥区域（火焰处理器，打印机，购买商品）进行处理（清洗机，灌装机，出射的出货量）操作中，第二机器人负责。在这两个区域之间的接口是XTS表由两个机器人提供服务。
安全理念与系统沟通
为了保证与安全理念的衔接，机器人配备了安川功能安全装置。除其他外，它定义了安全区域和集成工具概要文件。设有两个安全信号通道，安全控制符合现行安全标准。因此，将机器人与整体安全概念联系起来没有其他障碍。
为了与MAS(Multi-Agent System)通信，还必须建立OPC UA服务器(OPC UA)(开放平台通信统一体系结构)。该技术允许与每个参与者直接通信，以及读取和写入机器数据。这允许代理(机器人、瓶子、打印机、XTS等)互相“协商”，以确定通过装瓶系统的*佳路径。
精密瓶输送机
机器人的主要任务是从每个模块的瓶运送牢固到任何期望的位置。安装一个双夹具，以提供更大的系统灵活性。后者可以使得每个机器人同时两瓶被发送。参与者之间传递应该尽可能高效，而且必须以很高的精度瓶（打印机，处理器火焰，XTS表）进行处理，以保证手术顺利进行，并绕过所有的干扰轮廓。为了这个目的，在整个序列被编程为逻辑链路连接处理（例如，购买>火焰处理> XTS）。此外，为了保持所有单独编程的操作的灵活性，从而使它们可以以任何期望的顺序来触发。
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