安川机器人菜单中的工具一编辑和示教

本节主要介绍MotoSimEG-VRC软件Home菜单中的工具是如何使用的，菜单如下图所示:

撤销当前和撤销后再恢复到上一步功能工具，如下图所示:

1) Undo撤销功能参数说明书:快捷键为“ALT+Backspace" ，功能为撤销当前的操作返回.上一步。

2) Redo恢复功能参数说明:快捷键为“CTRL+Y”，功能为恢复前一步的撤销。

示教工具用于调试工业机器人的动作，如上图所示:

1) position panel位置面板:主要显示工业机器人的位置、位置脉冲数据等细节，也可以控制机器人的动作，相当于示教模式下，手动操作工业机器人，选择[ position panel]功能，弹出如右图的对话框。选择需要动作的工业机器人或外部轴，再选择动作的方式。动作操作区，机器人到达预想位置后，关闭。

Position panel对话框参数如下所示:

1) Robot: 机器人名称，和CadTree中名称一致

2)frame:选择不同的模式来操作机器人的动作，有pulse脉冲、joint关节、tool 工具、use用户、 base世界、robot机 器人和workangles

3) Fix Tcp:固定TCP， 使动作操作区无效

4) Step:表示每次前进、后退的进展

5) Configuration:可看当前位置的坐标点.

6) Move Slave: 多机器人有效，联动，可选择一个机器人动，可以一 起动

7) SetFixTCP:设定固定的TCP在模型的哪个位置中

OLP:主要进行拾取操作，主要用于焊接找起始点和终点，模型转换位置等。

单击“OLP”功能，弹出对话框，此功能如左图所示: .

1)选择需要的，单击“pick enable" 拾取使能，只有在选择的情况下才可

以对选定的对象进行操作。

2)选择“move mode"移动方式，可选择正向或反向。默认正向。

3)选择“pickmode"拾取模式，但只能拾取机器人可以达到的位置。

4)选择“pick object"拾取对象，如模型的点、面、中点等。

5)选择需要移动的操作对象。

6)移动到外部参考点是否有效，可以选择某个模型。

7)基轴同步移动是否有效，可选择某种方式。

Job browser:单击程序浏览器，弹出对话框，如左图所示:

1)选择要查看的控制器程序。

2)单击“jobtree" ，示教的程序就会显示出程序名。

3)单击‘

search

”

搜索控制器有的程序，单击右键可以对程序进行添加

机器人的工作程序、添加备注等。

4)单击“bookmark”，给程序添加书签。单击“CAM function

”

，

弹出选项。

单击“load robot settings”载入机器人设置，等待载入完成。

单击“CAM Function”，弹出对话框，按对话框操作。

CAM: CAM是computer aided manufacturing的简称。CAM软件系统提供一种交互式编程并产生加

工轨迹的方法，它包括路径规划、工具设定、工艺参数设置等相关内容。.

无论是哪种形式的CAM软件，大都由五个模块组成，即交互工艺参数输入模块。工具轨迹

生成模块、工具轨迹编辑模块、三维加工动态仿真模块和后置处理模块。

CAM功能是示教工具中应用很多的功能。在motosim中， 焊接、喷涂以及打磨等应用中都会.

用到CAM功能。CAM功能如下图所示: