平台热线
安川机器人浇铸程序分为两部分，**部分如下：
MASTER 主程序
NOP 程序开始
CALL JOB:RESET 呼叫RESET程序
MOVJ VJ=10.00 等待点
*A 旗标A
CALL JOB:M1 IF IN#(49)=ON 假如**台取汤信号ON呼叫M1副程序
CALL JOB:M2 IF IN#(50)=ON 假如第二台取汤信号ON呼叫M2副程序
CALL JOB:M3 IF IN#(51)=ON 假如第三台取汤信号ON呼叫M3副程序
CALL JOB:M4 IF IN#(52)=ON 假如第四台取汤信号ON呼叫M4副程序
JUMP *A 跳至旗标A
END 程序结束
RESET 重设程序
NOP 程序开始
SET B006 0 设定变数B006等于0
DOUT OG#(1) 0 输出OT(1)至OT(8)OFF
DOUT OG#(5) 0 输出OT(33)至OT(40)OFF
CALL JOB:ERROR IF IN#(30)=ON 假如探棒检知IN30信号ON呼叫ERROR副程序
SETE P001 (3) -110000 设定P001的Z轴坐标垂直向下110MM
RET 返回上一层程序
END 程序结束
GETSOUP 取汤程序
NOP 程序开始
*1 旗标1
SET B005 0 设定变数B005等于0
MOV V=200.0 等待点
*A 旗标A
MOVL V=80.0 连续炉上方等待点
MOVL V=80.0 旋转角度准备取汤
MOVL V=70.0 UNTIL IN#(30)=ON 此为探棒*低位置，在此上个位置摆姿势
TIMER T=0.15 等待0.15秒
CALL JOB:ALARM IF IN#(30)=OFF 如果探棒检知OFF则呼叫ALARM副程序
JUMP *1 IF B005=1 如果B005=1程序跳至旗标1
IMOV P001 V=30.0 倾斜的汤勺垂直下降P001数值
TIMER T=1.50 等待1.5秒
SET D000 -64758 设定L轴*大取汤量
SET D010 EXPRESSD010 + ( D000 - D010 ) / 99 * B000
SETE P002 (1) 0 设定S轴坐标为0
MOVL P002 V=60.0 将多余的汤倒掉
TIMER T=1.00 等待1秒
MOVL V=120.0 等待点
RET 返回上一层程序
END 程序结束
M1
NOP 程序开始
*A 旗标A
CALL JOB:ERROR IF IN#(30)=ON 如果探棒检知ON则呼叫ERROR副程序
DOUT OT#(3) ON 输出**台铝汤运转中信号ON
CALL JOB:CHOICE 呼叫CHOICE副程序
JUMP *F IF B006=1 如果B006为1则跳至旗标F
CALL JOB:GETSOUP 呼叫GETSOUP副程序
MOVL V=200.0 等待点
MOVL V=380.0 退出离开连续炉
MOVJ VJ=20.0 旋转至**台浇注机
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
WAIT IN#(65)=ON T=25.00 等待**台倒汤许可ON直至25秒
JUMP *E IF IN#(65)=OFF 如果倒汤许可OFF则跳至旗标E
JUMP *E IF IN#(19)=ON 如果倒汤取消ON则跳至旗标E
CALL JOB:SELECT1 呼叫SELECT1副程序
JUMP *E IF IN#(19)=ON 如果倒汤取消ON则跳至旗标E
PULSE OT#(2) T=0.50 输出浇注完了信号0.5秒
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
MOVL VJ=20.00 退回至**台浇注机
MOVJ V=380.0 旋转至连续炉前
MOVL V=200.0 等待点
JUMP *F 跳至旗标F
*E 旗标E
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
MOVL VJ=200.0 退回至**台浇注机
MOVJ V=380.0 旋转至连续炉前
MOVL V=200.0 等待点
CALL JOB:BACK 呼叫BACK倒汤副程序
*F 旗标F
DOUT OT#(3) OFF 输出**台铝汤运转中信号OFF
RET 返回上一层程序
END 程序结束
M2
NOP 程序开始
*A 旗标A
CALL JOB:ERROR IF IN#(30)=ON 如果探棒检知ON则呼叫ERROR副程序
DOUT OT#(7) ON 输出第二台铝汤运转中信号ON
CALL JOB:CHOICE 呼叫CHOICE副程序
JUMP *F IF B006=2 如果B006为2则跳至旗标A
CALL JOB:GETSOUP 呼叫GETSOUP副程序
MOVL V=200.0 等待点
MOVL V=380.0 退出离开连续炉
MOVJ VJ=20.00 旋转至第二台浇注机
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
WAIT IN#(66)=ON T=25.00 等待第二台倒汤许可ON直至25秒
JUMP *E IF IN#(66)=OFF 如果倒汤许可OFF则跳至旗标E
JUMP *E IF IN#(22)=ON 如果倒汤取消ON则跳至旗标E
CALL JOB:SELECT1 呼叫SELECT1副程序
JUMP *E IF IN#(22)=ON 如果倒汤取消ON则跳至旗标E
PULSE OT#(6) T=0.50 输出浇注完了信号0.5秒
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
MOVL VJ=20.00 退回至**台浇注机
MOVJ V=380.0 旋转至连续炉前
MOVL V=200.0 等待点
JUMP *F 跳至旗标F
*E 旗标E
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
MOVL VJ=20.00 退回至第二台浇注机
MOVJ V=380.0 旋转至连续炉前
MOVL V=200.0 等待点
CALL JOB:BACK 呼叫BACK倒汤副程序
*F 旗标F
DOUT OT#(7) OFF 输出第二台铝汤运转中信号OFF
RET 返回上一层程序
END 程序结束
M3
NOP 程序开始
*A 旗标A
CALL JOB:ERROR IF IN#(30)=ON 如果探棒检知ON则呼叫ERROR副程序
DOUT OT#(11) ON 输出第三台铝汤运转中信号ON
CALL JOB:CHOICE 呼叫CHOICE副程序
JUMP *F IF B006=3 如果B006为1则跳至旗标A
CALL JOB:GETSOUP 呼叫GETSOUP副程序
MOVL V=200.0 等待点
MOVL V=380.0 退出离开连续炉
MOVJ VJ=20.00 旋转至第三台浇注机
MOVL V=400.0 倒汤预备位置
WAIT IN#(67)=ON T=25.00 等待第三台倒汤许可ON直至25秒
END 程序结束
