安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。

                  原点
                  是机器人一切动作的基准点！

机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：
•更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
•更换电机或者编码器时；
•内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽时等）；
•机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
       那么原点丢失我们该如何进行操作？
       原点丢失有两种情况：
                           A、丢失个别轴的原点；B、丢失所有轴原点。
 
                          •全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。

                          •各轴单独创建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
       无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的**步都是：
在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。

       当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。

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